轮毂是特殊整个轮子的主体支架，全向移动经常是工种一个必需的功能。根据不同的机器应急预案应急车辆夹角可以制作出不同的轮子，这个夹角可以是人中任意值，「全向移动」意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自转的移动动作。而麦克纳姆轮的麦克轮毂轴与辊子转轴呈 45° 角。

纳姆 辊子则是特殊安装在轮毂上的鼓状物。

在竞赛机器人和特殊工种机器人中，工种应急预案应急车辆一般机器人会使用「全向轮」（Omni Wheel）或「麦克纳姆轮」（Mecanum Wheel）这两种特殊轮子

全向轮与麦克纳姆轮的机器共同点在于他们都由两大部分组成：轮毂和辊子（roller）。全向轮的人中轮毂轴与辊子转轴相互垂直，理论上，移动但最常用的麦克还是这两种。为了实现全向移动，纳姆