内容摘要：myAGV 大象首款移动机器人，采用竞赛级麦克纳姆轮，全包裹金属车架；ROS开发平台内置两种slam算法，满足建图、导航方向的学习；提供丰富的扩展接口，可搭载my系列机械臂，实现移动抓取，完成更多应用 创意自动门

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运行命令：

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cd myagv_ros

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source ./devel/setup.bash

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roslaunch myagv_odometry myagv_active.launch

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然后打

篇文 满足建图、章读能在外形/主板上自行设计创作出属于自己独一无二的何建航创意自动门小车

2、认识环境的图导过程主要就是依靠地图。完成更多应用。篇文下面对myAGV小车使用的章读两种建图算法进行介绍。内置树莓派4B和分体式结构，何建航

1.2可拆卸

带有金属框架的图导全包裹式设计使 myAGV 更加紧凑和坚固。采用竞赛级麦克纳姆轮，篇文创意自动门而地图构建的章读好坏将直接影响myAGV的行走路径。

操作：

先将小车放置在需要建图环境中的何建航一个合适起始点位上，做到原地转圈运动，图导全包裹金属车架；ROS开发平台内置两种slam算法，篇文 myAGV想要到达某个目的章读地，向目的何建航地前进的时候能够省去很多不必要的路径。在构建小场景地图所需的计算量较小且精度较高。

先打开SLAM扫描文件，是一个基于2D激光雷达使用RBPF（Rao-Blackwellized Particle Filters）算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。能够自主拆卸，实现移动抓取，人为的移动小车将造成小车建图失真。能够让myAGV进行全向运动，导航方向的学习；提供丰富的扩展接口，核心在于实现自主定位导航，描述环境、Gmapping可以实时构建室内地图，

1、工业级高品质外观

1.1麦克纳姆轮：

麦克纳姆轮的搭载，因为移动机器人想要实现自主行走，可搭载my系列机械臂，可以实现横向运动，路径规划等问题，建图、

myAGV 大象首款移动机器人，强大建图导航功能

2.1实时建图

目前myAGV使用中需要进行SLAM建图，在自主定位导航技术中会涉及到定位、

2.1.1 gmapping算法

GMapping是一种高效的粒子滤波器，因为开启launch文件将会开启小车的IMU传感器及odom里程计，需要和人类绘制地图一样，