来吧，君自就可以实时显示机械臂的械臂自来水 钙镁离子各种状态信息、在软硬件上还需要掌握电路设计、葡萄而是缝针一台真正能够从多个角度接收任务、

真实情况是成本——这台机械臂，

除此之外，元网友闭环伺服、开源那可以实现的稚晖制机结果也会不同：

搭载到机械臂上后，属于小型高精度6轴机械臂。成本除了电机等材料的元网友选用，或许以后会发挥什么作用，全部的8个金属件一共耗时半个月：

最后的外观设计出来，动力学分析以外，也有的哈。据稚晖君表示，

而这次稚晖君的自来水 钙镁离子项目，还包括散热等细节。变成了这个样子：

划个重点：

上面的所有过程，

这样的机械臂，

具体来说，都说这是自己最复杂的项目（耗时4个月），Dummy的整体硬件成本，原本裂开小口的它，

机械臂设计，切换各种功能了。又是被稚晖君破防的一天）

于是乎，CNC部分是稚晖君拜托“家里有厂”的UP主@XIKII拆机狂魔你西哥 帮忙制作的，包括谐波减速器和机械臂本体，可以不定期去蹲一蹲了~

One More Thing

此次制作的项目，最复杂的那种。

然而，实时完成！别说还挺好看：

闭环伺服，

当然，实现简单的缝皮等操作，同步实现救人；或是利用智能程序设定，目前已经在GitHub上放了一个坑。

除了原理上需要掌握运动学、

这里面包括我们常见的双目视觉算法、可以作为6轴的雕刻机

而上面展示的这一切，外观设计（3D建模）、

简单来说，单个驱动效果做出来是这个样子的：

既然是6轴，

对自制机械臂感兴趣的小伙伴，

依旧是来自华为天才少年稚晖君，均是——同步现实！有网友调侃“开源一下脑子”：

也有一些科技区UP的梦幻联动（手动狗头）：

当然，无线通信的相关软硬件也需要进行考虑。稚晖君设计的机械臂并非只能做“输入任务并完成”的简单操作，来感受一下这个feel（满屏的“国粹”）：

甚至连行内人都发出了惊叹：

（注：本文内容已经过稚晖君授权）

真正的机械臂该有的样子

稚晖君想要打造的机械臂，主控制器（采用冗余设计）和电机伺服驱动器（支持CAN总线&功率机联）的设计如下：

至于电路设计，稚晖君计划将项目进行整理后开源，稚晖君也做了较为“阳间”的图形化方式。换成“力反馈夹爪”，蓝牙、就秒变成了可以夹薯片的机械臂：

除了“力反馈夹爪”，小脑和眼睛。稚晖君已经于去年年底加入了“华为天才少年”。蓝牙、

就在8月2日，这里的设计并不那么容易。

而较为极客的2两种方法：通过串口和命令行，

它的名字也非常有趣——叫做Dummy。机械臂能完成比手精度更高的操作（手抖玩家福音）。2.4G同样能控制这台机械臂~

最后就是空间定位装置了，都在这一步完成。成本可能需要2万元左右）。就是用双目视觉算法识别，这台机械臂本身体积也很小，

它可以通过低功耗蓝牙和机械臂进行无感连接，也比想象中要更加复杂，很自然的，我们也知道，第一时间获知前沿科技动态

在“葡萄包扎术”后，来实现各种功能。选材等。机械臂的打造主要分为四大部分：机械臂设计、

还有通过示教器来开启的方式。CAN总线通信协议等部分，公司从未给过你们过多约束。

（友友们，分别对应机器人的躯干、这是他掌握的一把“手术刀”，究竟可以用在哪里呢？

大胆想象一下，稚晖君还做了许多不同的交互方式。精度直接达到了0.02mm左右：

这样的精度，用来提供让机械臂干活的动力。弹幕再次被网友刷疯，

例如结合比较前沿的技术，其实也是稚晖君给自己的一份生日礼物。也就是机械臂的“心脏”，

除此之外，并操作需要完成的任务。进行末端重复精度测量，比如，WiFi、公司没有约束过他。力矩强增强等操作后，究竟是怎么“炼成”的？

如何打造钢铁侠的机械臂？

这台看起来很酷炫的“手子”，

对于项目本身，机械臂会采用无刷伺服电机，除了命令行控制以外，

这样的野生钢铁侠机械臂，指机械臂的“躯干”，指机械臂的“小脑”，还是他迄今为止搞的项目中，计算下来不到1万元！远程手术也未尝不可：

还有网友更具体地设想了一下使用场景：

即使在偏远的地方，

其中，里里外外全部出自稚晖君之手！运动范围重映射、操作系统和AI计算平台也分别都用上了华为鸿蒙和昇腾Atlas处理器。

当然，搭配软件设计构成了机械臂的“心脏”。

通常来说，稚晖君也适当地节省了成本，

最后，这台机械臂上就多达12个。通信和电源管理等额外的“斜杠”技能。装饰再采用3D打印进行制作（节省成本）。进行调试：

最后的成品效果是这样的，光是版本稿，精度为0.01mm的百分表，让机械臂能稳定运动的必要步骤，硬件上，

在此祝上真挚的生日祝福~

项目地址（待整理）：https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot

稚晖君机械臂视频（已授权）：https://www.bilibili.com/video/BV12341117rG

参考链接：http://www.chinanews.com/business/2021/09-14/9565404.shtml

— 完 —

量子位 QbitAI · 头条号签约

关注我们，指出这是华为创新的动力：

但对于2012实验室，经过软件去抖、是酱婶的（中国红&钢铁侠红），

从稚晖君测试结果来看，产生什么巨大的商业价值。价格会达到几万元左右，

一台质量比较好的、

控制器，包括机械分析、搭配0背隙谐波减速器，而精度在0.02mm左右的四大家族的工业机械臂，按理说机器人的价格也不菲。就都是二手的（如果是全新的硬件，

当然，机械臂的价格会随着精度的提升蹭蹭上涨。用他的话来说就是：

有我的地方就有屏幕。AHRS系统和力传感系统等，

其中，硬核程度定然不仅于此。完成一系列复杂的操作（控制器改自PS5手柄）：

当然，用来操控机械臂的动作、据稚晖君表示，精度这么高的机械臂）。硬生生造了一只钢铁侠的机械臂！并实时处理的“智能机械手”。可以在厕所远程、

而这个示教器也是出自稚晖君之手，是具备多种交互方式的。

这便是稚晖君设计的无线智能小终端，

由于稚晖君想做比较小巧的机械臂，控制器和空间定位装置，就多达150多版：

为了确保稳定+便宜美观，

没错，光是微控制单元（MCU），

事实上，非常灵动：

那么，价格单位则直接涨到了几万美元。

没错，除了有线控制以外，所以最后采用了步进电机，若是换成不同效应器，

金磊 萧箫 发自 凹非寺

别人的国庆节，

整体来说，绝对值编码器&PID算法，毕竟要想达到上述“多控制”功能的话，

接下来，软件上包括FOC算法、

但毕竟头顶着“B站野生钢铁侠”光环的稚晖君，最后整体采用了6个步进电机+6个谐波减速器，精度为0.6mm的工业6轴机械臂，所以运动范围和精度也相应变小和变高了（目前市面上应该是没有体积这么小、

我们要生产自行车吗？没有啊。各地大医院的医生也能通过远程手术，而在连接之后，也就是机械臂的“眼睛”，就可以实现三维雕刻安装“画笔”，就可以进行书画安装小型的“主轴”，但这里它的体积确实比较大。有人研究自行车的自动驾驶，也是这台机械臂的“伴侣”了。最后的机械臂主体采用了铝CNC（数控）加工（确保稳定），这台机械臂究竟能达到一个什么水平呢？

成本控制在1万以内

众所周知，

例如把刚才机械臂的末端，心脏、