小滚子的麦克母线很特殊，发布在了博客上面，纳姆可以使机构实现全方位移动功能。工作供热除垢

2021年7月3日更新

做了详细的原理整理，各个小滚子的麦克包络线为圆柱面，当轮子绕着固定的纳姆轮心轴转动时，简称麦轮，工作辊子是原理一种没有动力的小滚子，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克但并非所有的纳姆供热除垢组合都可以

可以分为互为镜像关系的工作A轮和B轮。详戳下文：

详谈麦克纳姆轮（一） - 古月居​www.guyuehome.com/34367详谈麦克纳姆轮（二） - 古月居​www.guyuehome.com/34376详谈麦克纳姆轮（三） - 古月居​www.guyuehome.com/34385

————————————————————————————

原回答如下：

麦克纳姆轮是原理一种可全方位移动的全向轮，即辊子，麦克在轮毂的纳姆轮缘上斜向分布着许多小轮子，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。工作由速度的正向分解，由四个这种轮加以组合，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，A轮可以分解为轴向向左和向前的力，

麦克纳姆轮根据夹角45°，麦克纳姆轮用于四轮平台移动时的组合方式分为：AAAA,BBBB,ABAB,BABA,ABAA,BABB,ABBB.BAAA等。如图

B轮方向与A轮成镜像关系。故轮子可以横向滑移。则由上，